Cómo Calibrar tu Impresora 3D con un Acelerómetro ADXL345: Guía Definitiva para Input Shaper

¿Qué es el ADXL345 y por qué te cambia la vida?

Mira. Si llevas más de un año en esto de la impresión 3D, sabes que el ringing (o ghosting) es esa pesadilla que aparece en las esquinas de tus piezas. Esas líneas fantasma que arruinan un acabado perfecto. Durante años, la solución era simple: bajar la velocidad. Y punto.

Pero luego llegó Input Shaper. Y con él, el acelerómetro ADXL345.

Este pequeño sensor de menos de 3 euros en AliExpress es, sinceramente, el upgrade más bestia que le puedes hacer a una impresora 3D moderna. Nosotros en DunaTech llevamos meses probando modelos de todo tipo en nuestro laboratorio, desde Ender 3 tuneadas hasta Vorons de altas prestaciones. Y sí. Así de simple: sin un ADXL345 bien calibrado, estás dejando velocidad sobre la mesa. Mucha.

El ADXL345 mide las vibraciones reales del cabezal en los ejes X e Y. Con esos datos, el firmware (normalmente Klipper) calcula la frecuencia exacta a la que tu impresora resuena y aplica un filtro para cancelar esas oscilaciones. Resultado? Puedes imprimir a 150mm/s con la misma calidad que tenías a 50mm/s.

Un chollazo, vaya.

Materiales Necesarios

Antes de empezar, asegúrate de tener esto:

1x Módulo ADXL345 (el de 3.3V, el más común). Normalmente viene con pines soldados o sin soldar. Cómpralo ya soldado si no quieres complicarte.
Cables Dupont (Hembra-Hembra, unos 20cm bastan).
Cinta de doble cara 3M o un pequeño soporte impreso para fijarlo al cabezal.
Impresora 3D con Klipper (Marlin 2.x también lo soporta pero es más coñazo. Nosotros recomendamos Klipper a muerte).
Raspberry Pi (o cualquier otro dispositivo corriendo Klipper).

¿Y dónde lo consigues todo barato? Pues sí, en AliExpress. Pero ojo, no todos los módulos son iguales. Hemos visto algunos que vienen con el regulador de voltaje mal soldado y dan lecturas erráticas. Si quieres asegurarte, nosotros hemos probado este modelo en concreto y funciona de lujo:

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Conexión a la Placa (Klipper, Marlin, RRF)

Aquí viene lo técnico. Pero no te asustes. Son 4 cables.

El ADXL345 se comunica por SPI (Interfaz Periférica Serial). Necesitas conectarlo a los pines GPIO de tu Raspberry Pi (o la placa que uses para Klipper).

La conexión estándar es:

ADXL345 Pin	Raspberry Pi Pin (GPIO)
VCC (3.3V)	Pin 1 (3.3V)
GND	Pin 6 (GND)
CS	Pin 24 (GPIO8 – CE0)
SDO	Pin 21 (GPIO9 – MISO)
SDA	Pin 19 (GPIO10 – MOSI)
SCL	Pin 23 (GPIO11 – SCLK)

IMPORTANTE: NO conectes VCC a 5V. El ADXL345 es de 3.3V y lo fríes al instante. Lo digo por experiencia: en nuestro laboratorio matamos dos módulos antes de darnos cuenta de que el cable rojo estaba mal puesto. Un pastizal tirado a la basura.

Si tu placa principal (como una SKR Mini E3) tiene un puerto dedicado para acelerómetro (etiquetado como «ACC»), úsalo directamente. Simplifica mucho el cableado.

Instalación Física: El Soporte (DIY vs Impreso)

Ok, ya tienes los cables. Ahora, ¿dónde pones el sensor?

La regla de oro: lo más cerca posible del hotend. Las vibraciones que queremos medir son las del cabezal, no las de la estructura.

Dos opciones:

Soporte impreso: Busca en Printables o Thingiverse «ADXL345 mount [tu modelo de impresora]». Nosotros usamos uno para la Ender 3 V2 que se atornilla al disipador del hotend. Funciona perfecto.
Cinta de doble cara 3M: Rápido y sucio. Funciona, pero asegúrate de que la superficie esté limpia y sin grasa. La cinta térmica no vale, se despega con el calor.

Un truco que aprendimos: Si montas el sensor en el cabezal, asegúrate de que el cable no interfiera con el movimiento. Un cable mal sujeto puede dar lecturas falsas porque él mismo está vibrando. Usa bridas pequeñas para fijarlo al manguera del bowden o al cable del hotend.

Configuración en Klipper Paso a Paso

Vale. Esto es lo que realmente importa. Vamos a configurar Klipper para que use el ADXL345.

1. Habilitar SPI en la Raspberry Pi

Conéctate por SSH a tu Raspberry Pi y ejecuta:

sudo raspi-config

Ve a Interface Options -> SPI -> Enable. Luego reinicia.

2. Añadir la configuración del sensor en printer.cfg

Añade esto al final de tu archivo printer.cfg:

[mcu rpi]
serial: /tmp/klipper_host_mcu

[adxl345]
cs_pin: rpi:gpio8
spi_bus: spidev1.2
axes_map: x,y,z

[resonance_tester]
accel_chip: adxl345
probe_points:
    100, 100, 20  # Un punto en el centro de la cama

Explicación rápida:

cs_pin: El pin GPIO que usamos para CS. En nuestro caso, GPIO8.
spi_bus: Depende de tu conexión. Si usas los pines SPI0 (GPIO7-11), suele ser spidev0.0 o spidev0.1. Si usas SPI1 (GPIO16-21), es spidev1.2. Prueba ambos si el primero no funciona.
axes_map: Mapea los ejes del sensor a los de tu impresora. Si tu sensor está montado en el cabezal, normalmente es x,y,z. Si está en la cama (para medir el eje Y), puede que necesites cambiar el orden.

3. Medir las Resonancias

Guarda el archivo y reinicia Klipper. Luego, desde la consola de Mainsail/Fluidd, ejecuta:

TEST_RESONANCES AXIS=X

Esto moverá el cabezal en el eje X durante unos segundos. Escucharás un zumbido. Es normal. Después, ejecuta:

TEST_RESONANCES AXIS=Y

Si todo va bien, verás una gráfica en la consola con los picos de resonancia. El pico más alto es la frecuencia que necesitas. Por ejemplo, «X: 45.2 Hz, Y: 38.7 Hz».

Si ves una línea plana o ruido aleatorio, algo va mal. Revisa las conexiones.

4. Aplicar Input Shaper

Con las frecuencias obtenidas, añade esto a tu printer.cfg:

[input_shaper]
shaper_type_x = ei
shaper_freq_x = 45.2
shaper_type_y = ei
shaper_freq_y = 38.7

El tipo de shaper (ei, zv, mzv) depende de tu impresora. Para la mayoría de impresoras de movimiento directo (CoreXY o bed slinger con hotend ligero), ei (Extra Input Shaper) da el mejor equilibrio entre reducción de ringing y aumento de velocidad. Para impresoras pesadas (como una Ender 3 con cabezal voluminoso), prueba mzv.

Y listo. Imprime una torre de prueba a 120mm/s y flipa con el resultado.

Troubleshooting & Errores Comunes

Aquí es donde la mayoría de la gente se deja un pastizal en tiempo. Vamos a los errores más frecuentes que hemos visto en nuestro taller y en los foros.

Error 1: «No sensor detected» o «Communication error»

Causa más común: Mala conexión SPI.

Revisa que los cables Dupont estén bien insertados. Suenan a clic pero a veces no hacen contacto. Aprieta los pines con unos alicates pequeños.
Verifica que spi_bus sea el correcto. Si usaste los pines SPI0 (los que usamos nosotros), prueba spidev0.0 y spidev0.1. Si usaste SPI1 (GPIO16-21), prueba spidev1.0, spidev1.1, spidev1.2. Hay 3 buses en SPI1 y solo uno funciona.
Asegúrate de que el pin CS está bien. Si usas GPIO8 (CE0), cs_pin: rpi:gpio8. Si usas GPIO7 (CE1), cs_pin: rpi:gpio7.

Error 2: Lecturas erráticas o gráfica con ruido extremo

Causa: El sensor está mal fijado o el cable está suelto.

La cinta de doble cara no es suficiente si el soporte no es rígido. Usa un soporte impreso que atornille el sensor firmemente.
El cable del sensor no debe moverse durante la medición. Si el cable es muy largo, puede vibrar y generar ruido. Acórtalo o fíjalo con bridas.
Prueba a ejecutar TEST_RESONANCES AXIS=X con la impresora fría y con la cama caliente. A veces el calor del hotend afecta al sensor si está muy cerca. Pon un pequeño aislante térmico entre el sensor y el disipador.

Error 3: La impresora se mueve muy lento durante la prueba

Causa: Klipper limita la velocidad de prueba para no dañar la máquina. Normal.

Pero si ves que apenas se mueve, puede que tengas un límite de aceleración muy bajo en tu configuración. Aumenta max_accel a 5000 o 7000 temporalmente para la prueba. Luego vuelve a ponerlo normal.

Error 4: El sensor se calienta mucho

Causa: Lo conectaste a 5V. Lo siento, amigo. Ese sensor ya es historia. El ADXL345 es de 3.3V. Si lo conectas a 5V, el regulador interno (si tiene) se quema o el chip se fríe. Cómprate otro y no repitas el error.

Error 5: No veo mejora en las impresiones

Causa: El Input Shaper está mal configurado o las frecuencias son incorrectas.

Repite la medición. A veces la impresora se mueve de forma diferente si hay objetos encima o si la superficie no es estable.
Prueba diferentes tipos de shaper: zv para reducción máxima de ringing (pero más pérdida de velocidad), mzv para un equilibrio, ei para máxima velocidad con poco ringing.
Si el ringing sigue apareciendo en las esquinas, puede que el problema no sea Input Shaper sino la resonancia de la estructura. En ese caso, necesitas rigidizar la impresora (tornillos, perfiles de aluminio, etc.).

FAQ

¿Puedo usar el ADXL345 con Marlin en lugar de Klipper?

Sí, pero es más coñazo. Marlin 2.x tiene soporte para Input Shaper con ADXL345, pero la configuración es más manual y no tienes la interfaz gráfica de Mainsail para ver las gráficas de resonancia. Nosotros recomendamos Klipper para esto. Si ya tienes una placa con Marlin, considera migrar a Klipper. Es un upgrade que merece la pena. Y si buscas una placa base nueva para tu impresora, echa un ojo a nuestra guía de las mejores tablets baratas de AliExpress para usarlas como pantalla de control para Klipper.

¿Necesito un ADXL345 para cada eje?

No. Con un solo sensor puedes medir los ejes X e Y (y Z si quieres, pero Z casi no afecta). Solo tienes que montarlo en el cabezal y ejecutar la prueba para cada eje. Si quieres medir la cama (para compensar vibraciones de la cama caliente), necesitarías un segundo sensor montado en la cama. Pero para el 99% de los casos, uno es suficiente.

¿El ADXL345 funciona con impresoras de resina?

No. Las impresoras de resina (SLA/DLP) no tienen partes móviles rápidas que generen ringing. El problema de calidad en resina suele ser de exposición, no de vibraciones. Así que no pierdas el tiempo. El ADXL345 es solo para FDM.

Conclusión

El acelerómetro ADXL345 es, sin duda, uno de los upgrades más rentables que puedes hacerle a tu impresora 3D. Por menos de 3 euros, pasas de imprimir a 50mm/s con ghosting a 150mm/s con una calidad de acabado impecable. Es un chollazo.

Eso sí, la instalación requiere un poco de paciencia. Los errores de conexión SPI son frustrantes, pero una vez que lo tienes funcionando, no volverás atrás. En DunaTech lo usamos en todas nuestras impresoras de pruebas y es lo primero que recomendamos a cualquiera que quiera mejorar su máquina sin gastar un pastizal en piezas nuevas.

Si te ha quedado alguna duda, déjala en los comentarios. Y si ya lo has probado, cuéntanos qué tal te ha ido. Estamos deseando leer tus resultados.