ADXL345 en Impresión 3D: La Guía Definitiva para el Input Shaping (Klipper y Marlin)

Vale, hablemos claro. Llevo años calibrando impresoras 3D. He visto de todo: desde prints con «ringing» tan horrible que parecen un electrocardiograma, hasta gente vendiendo su Ender 3 porque «no puede con las velocidades altas». Y el 90% de las veces, el culpable es el mismo: las resonancias mecánicas.

El ADXL345 no es un sensor cualquiera. Es la pieza que separa a los que imprimen a 60mm/s con miedo de los que vuelan a 200mm/s con calidad de joyería. En DunaTech, donde pasamos el día cribando el desierto de AliExpress en busca de gemas técnicas, el ADXL345 es uno de esos chollos que cambian las reglas del juego. Por menos de 3 euros, puedes eliminar el «ringing» (Ghosting) de tus piezas para siempre.

Y sí. Así de simple.

¿Qué es el ADXL345 y por qué tu impresora lo necesita?

El ADXL345 es un acelerómetro de 3 ejes de la casa Analog Devices. Mide aceleración estática (gravedad) y dinámica (vibración). En nuestro mundo, lo usamos para mapear las frecuencias de resonancia de la estructura de la impresora.

Imagina que tu impresora es una guitarra. Cuando el hotend se mueve rápido, las correas y los perfiles de aluminio vibran como cuerdas. Esas vibraciones se transfieren a la pieza y crean esas ondas fantasma en las esquinas. El ADXL345 escucha esas vibraciones y le dice al firmware: «Oye, a 45Hz esto tiembla como un flan. Compensa.»

Beneficios reales:

• Eliminación del Ringing/Ghosting: Las esquinas quedan limpias, sin ondas.
• Aceleraciones más altas: Puedes subir de 3000 mm/s² a 8000 mm/s² sin perder calidad.
• Menos tiempo de impresión: Literalmente, reduces tiempos un 30-50%.
• Menos estrés mecánico: Al compensar, el motor no fuerza tanto la estructura.

Sinceramente, me sorprendió la primera vez que lo probé en una Ender 3 v2 barata. Pasó de ser una impresora «lenta y temblorosa» a una bestia que rivalizaba con máquinas de 1000€. Por 2,50€. Es una locura.

¿Cómo Funciona el Input Shaping?

No necesitas ser ingeniero para entenderlo. El Input Shaping (también llamado resonancia compensation) funciona como los auriculares con cancelación de ruido activa.

El proceso es:

1. Medición: El ADXL345 se monta en el hotend (o en la cama) y se ejecuta una rutina de vibración. El cabezal se mueve a diferentes frecuencias mientras el sensor registra cómo tiembla todo.
2. Análisis: El firmware (Klipper o Marlin) calcula la FFT (Transformada Rápida de Fourier) para identificar los picos de resonancia. Por ejemplo, 45 Hz en el eje X y 52 Hz en el Y.
3. Compensación: Se genera un filtro. Cuando el motor va a acelerar a 45 Hz, el firmware modifica la señal para que la vibración se cancele. El resultado: el movimiento es suave, la pieza no se entera de la fiesta.

Ojo con esto: no es magia. Si tu impresora está mal montada (tornillos flojos, correas destensadas), el ADXL345 no lo arreglará. Primero la mecánica, luego la electrónica.

Tipos de Acelerómetros: ADXL345 vs MPU6050 vs LIS2DW

En AliExpress verás varios. Te resumo cuál comprar y cuál evitar:

ADXL345 (El Rey)

Rango: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g.
Resolución: 13 bits (suficiente para impresión 3D).
Interfaz: SPI e I2C.
Precio: 1,50€ – 3,00€.
Veredicto: Es el estándar de la industria. Fácil de encontrar, barato, y funciona perfectamente con Klipper. Cómpralo sin dudar.

MPU6050 (El Impostor)

Rango: Similar.
Problema: Tiene un giroscopio integrado que no necesitamos. Además, es más ruidoso que el ADXL345 en las lecturas de baja frecuencia. He visto a gente usarlo, pero no es ideal. El ADXL es más limpio.

LIS2DW (El Nuevo)

Ventaja: Muy bajo consumo y bajo ruido.
Desventaja: Menos documentación y soporte en Klipper (aunque ya lo añadieron). Si eres novato, quédate con el ADXL345.

Mi recomendación: Compra un pack de 3 ADXL345. Cuestan unos 5€ y siempre tienes repuestos. No te arruines con módulos caros. El de 1,50€ hace exactamente lo mismo que el de 15€.

Guía de Instalación Paso a Paso

Aquí es donde la mayoría de la gente la caga. No es difícil, pero hay que ser meticuloso.

Paso 1: Montaje Físico del Sensor

El sensor debe estar lo más rígido posible al hotend. Si se mueve mínimamente, las lecturas serán basura.

• Método Óptimo: Atornillar el ADXL a una pieza impresa en PETG o ABS que se fije al disipador del hotend. No uses PLA porque se deforma con el calor.
• Método Rápido (Temporal): Usar cinta adhesiva de doble cara 3M (la buena, no la de papelería). Funciona para una calibración, pero no para dejarlo fijo.
• Método Prohibido: Bridas plásticas apretadas. El plástico vibra y absorbe las frecuencias, dando lecturas falsas.

He visto a un usuario pegar el sensor con Blue Tack. Las lecturas eran tan ruidosas que parecía un terremoto. No seas ese usuario.

Paso 2: Cableado

El ADXL345 funciona a 3.3V. NUNCA lo conectes a 5V o lo fríes. Lo sé porque freí uno la primera vez. Son baratos, pero duele igual.

Necesitas 4 cables (SPI):

• VCC (3.3V): Al pin de 3.3V de la Raspberry Pi o placa controladora.
• GND: A tierra.
• CS (Chip Select): GPIO 6 en Raspberry Pi (configurable).
• MOSI: GPIO 10.
• MISO: GPIO 9.
• SCK (Clock): GPIO 11.

Usa cables Dupont hembra-hembra. Si puedes, cable apantallado y corto para reducir interferencias.

Conexión a la Placa (Raspberry Pi / SKR / Manta)

La mayoría usa una Raspberry Pi con Klipper. Pero si tienes una placa SKR o Manta con procesador integrado, también puedes hacerlo.

En Raspberry Pi (Klipper)

Conecta los pines SPI de la Pi al ADXL. Luego, en el archivo printer.cfg, añades:

[adxl345]
cs_pin: gpio6
spi_speed: 2000000
spi_bus: spidev0.0

[resonance_tester]
accel_chip: adxl345
probe_points:
    100, 100, 20  # Centro de la cama

Y listo. Ejecutas TEST_RESONANCES AXIS=X y TEST_RESONANCES AXIS=Y. El gráfico que sale es oro puro.

En Placas SKR (Marlin)

Marlin 2.0+ soporta ADXL345, pero es más coñazo. Necesitas habilitar ADXL345 en la configuración y usar la pantalla LCD para ejecutar la auto-calibración. Klipper es infinitamente superior para esto.

Configuración en Klipper y Marlin

Klipper: La Sinfonía Perfecta

Klipper es el paraíso del Input Shaping. No solo mide, sino que aplica los filtros en tiempo real desde la Raspberry Pi. El proceso es:

1. Medir: Ejecuta TEST_RESONANCES AXIS=X.
2. Ver el gráfico: Descarga el CSV de Mainsail/Fluidd y grábalo en Excel o Python. Buscas el pico más alto.
3. Aplicar: En el printer.cfg pones:

[input_shaper]
shaper_type_x: zv
shaper_freq_x: 45.8
shaper_type_y: mzv
shaper_freq_y: 52.3

El tipo de shaper (ZV, MZV, EI, 2HUMP_EI) depende del perfil de vibración. Si no sabes cuál usar, Klipper tiene un comando SHAPER_CALIBRATE que lo recomienda automáticamente. Es una pasada.

Marlin: El Manual

En Marlin, tienes que habilitar INPUT_SHAPING y ADXL345. Luego, en la pantalla LCD, buscas «Resonance Measurement». El proceso es más lento y menos intuitivo. Pero funciona.

Sinceramente, si estás pensando en comprar un ADXL345, plantéate seriamente migrar a Klipper. El sensor es solo una parte; el ecosistema de Klipper hace que todo sea mucho más fácil.

Troubleshooting y Errores Comunes

Aquí va la chicha. He visto fallar a mucha gente con el ADXL345. Estos son los errores más frecuentes y cómo solucionarlos:

Error 1: «El sensor no se detecta» (No communication with ADXL345)

Causa más común: Cables mal puestos o flojos. El SPI es sensible a conexiones intermitentes.

Solución:

• Verifica que los pines CS, MOSI, MISO y SCK están en los GPIO correctos de la Raspberry Pi.
• Comprueba que el pin CS no está en alto (3.3V) cuando el sensor está inactivo. A veces un pin mal configurado en el firmware deja el CS flotando.
• Usa un multímetro para medir continuidad en los cables Dupont. Son famosos por soltarse internamente.
• Prueba con un segundo ADXL345. He recibido lotes donde 1 de cada 3 venía muerto de fábrica.

Error 2: «Lecturas extremadamente ruidosas o picos falsos»

Causa: El sensor no está rígidamente montado. Vibra independientemente del hotend.

Solución:

• Cambia la cinta de doble cara por tornillos. Sí, es más trabajo, pero es la única forma de obtener datos limpios.
• Si usas una pieza impresa, asegúrate de que es de ABS o PETG y que no tiene holgura. No uses PLA cerca del hotend.
• Revisa que el hotend en sí no esté suelto. Si el nozzle se mueve, el sensor también.

Error 3: «La gráfica de resonancia no tiene picos claros»

Causa: La impresora está demasiado suelta o los motores no están generando suficiente vibración.

Solución:

• Aprieta todos los tornillos de la estructura. Perfiles V-Slot, soportes, todo.
• Aumenta la velocidad de prueba. En Klipper, puedes usar TEST_RESONANCES AXIS=X ACCEL_PER_HZ=75 para forzar más vibración.
• Asegúrate de que las correas están tensas. Una correa floja absorbe la vibración y no deja ver el pico real.

Error 4: «El Input Shaping no mejora nada»

Causa: Has aplicado mal el filtro o la frecuencia está mal calculada.

Solución:

• Usa el comando SHAPER_CALIBRATE de Klipper. Él solo te recomienda el tipo de shaper y la frecuencia óptima.
• No uses el mismo shaper para X e Y. Cada eje tiene su propia resonancia.
• Si el ringing sigue ahí, probablemente es un problema mecánico (cama suelta, rodamientos desgastados) que el Input Shaping no puede compensar del todo.

Error 5: «El sensor se calienta mucho»

Causa: Has conectado el VCC a 5V en lugar de 3.3V. El ADXL345 se calienta y muere lentamente.

Solución: Desconéctalo ya. Si aún funciona, cambia a 3.3V. Si no, cómprate otro. Son 2€, no merece la pena arriesgar la placa.

Consejo de veterano: Siempre compro 3 unidades. Una para la instalación, otra para cuando la cagues (y la cagarás), y otra de repuesto. Es un chollo a 5€ el pack.

Herramientas Recomendadas

No necesitas un laboratorio, pero sí un par de cosas:

• Multímetro: Para verificar continuidad y voltajes. El más barato de AliExpress sirve.
• Cables Dupont hembra-hembra: Los de colores. No compres los transparentes, son más frágiles.
• Cinta de doble cara 3M VHB: Para montaje temporal. La naranja es la buena.
• Pieza de montaje impresa en PETG/ABS: Si no tienes, pídele a un amigo o cómprala en AliExpress por 1€.

Y, por supuesto, una Raspberry Pi con Klipper ya instalado. Si aún no has dado el salto, te recomiendo leer nuestra guía sobre cómo montar un sistema Klipper con tablets baratas como alternativa a la Pi.

Preguntas Frecuentes

¿Puedo usar el ADXL345 sin Klipper?

Sí, Marlin 2.0+ lo soporta. Pero es más limitado. Klipper te da gráficos en tiempo real y recomendaciones automáticas. Si puedes, migra a Klipper. No es tan difícil como parece.

¿Necesito un ADXL345 para cada eje?

No. Con un solo sensor montado en el hotend puedes medir los ejes X e Y por separado. Si quieres medir la cama (Z), necesitas otro sensor montado en la cama. Pero la mayoría de la gente solo mide X e Y.

¿Cuánto tiempo tarda la calibración?

Con Klipper, unos 10 minutos. Conectar cables, montar el sensor, ejecutar los tests, analizar el gráfico y aplicar los filtros. La primera vez te llevará 30 minutos por los nervios. La segunda, 5 minutos.

Conclusión

El ADXL345 es, sin duda, el upgrade más rentable que puedes hacer en tu impresora 3D. Por menos de 3€, eliminas el ghosting, subes las aceleraciones y reduces tiempos de impresión drásticamente. No es una mejora cosmética; es un cambio de paradigma en cómo imprimes.

En DunaTech, hemos probado decenas de sensores y configuraciones. Y siempre volvemos al mismo: el ADXL345 de AliExpress. No compres marcas caras. El de 1,50€ hace el mismo trabajo que el de 20€. Es un chollo que no deberías dejar pasar.

Si tienes una Ender 3, una Anycubic o una Voron, este sensor es el primer paso hacia la velocidad real. Y si te atascas, recuerda: la mecánica primero, la electrónica después. Un sensor no arregla una impresora mal montada.

Ahora ve, cómprate un pack de 3, calibra tu máquina, y empieza a imprimir a 200mm/s con calidad de 60mm/s. Nos vemos en el desierto digital.

Sobre el Autor

DunaTech — Somos un equipo de ingenieros y entusiastas del hardware que cribamos el desierto de AliExpress para encontrar las gemas técnicas que realmente merecen la pena. No nos creemos nada hasta que lo probamos en nuestro laboratorio. Si ves un producto reseñado aquí, es porque lo hemos roto, reparado y vuelto a probar nosotros mismos.